Mianem "konstytucje" określano w Polsce od końca XV w. uchwały Sejmu walnego. Najstarsze konstytucje pochodzą z 1493 r. Ich projekty spisywano w Izbie Poselskiej, uzgadniając często treść z senatorami i królem poprzez deputacje poselskie wysyłane do Senatu. Ustawy (konstytucje) przyjmowano na wspólnym posiedzeniu końcowym obu izb, odbywającym się w izbie senatorskiej w obecności króla. W myśl konstytucji Nihil novi z 1505 r. ustawa uchwalona przez Sejm musiała być rezultatem zgodnej decyzji trzech stanów sejmujących, tj. króla, Panów Rady (Senatu) i posłów ziemskich (Izby Poselskiej). Od połowy XVII w. protest choćby jednego posła czy senatora przeciwko uchwale Sejmu powodował odrzucenie innych, już wcześniej podjętych uchwał. Wynikało to z faktu, iż wszystkie uchwały danego Sejmu stanowiły całość i były publikowane jako konstytucje Sejmu, np. Anno Domini 1667.

Ostateczna redakcja przyjętych ustaw, które w końcu XV i na początku XVI w. dzielono na wieczyste constitutiones perpetuae i czasowe constitutiones temporales, następowała na tzw. sesjach pieczętarskich odbywających się po zakończeniu obrad Sejmu. Udział w nich brali: kanclerz, marszałek Izby Poselskiej oraz deputaci z Izby Poselskiej i Senatu. Od końca XVI w. podpisane przez nich konstytucje drukowano i, opatrzone pieczęcią króla oraz podpisami marszałka sejmowego i kanclerza, rozsyłano do kancelarii urzędów grodzkich wszystkich województw i ziem Korony i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Do roku 1543 r. uchwały spisywane były po łacinie, później w języku polskim.

W myśl ustawy z 1613 r. bezpośrednio po zakończeniu obrad Sejmu publikowano uchwalone przez niego konstytucje przez wpis (oblatę) do ksiąg grodzkich miejsca obrad Sejmu. Nadal utrzymywał się obowiązek ich rozsyłania do urzędów grodzkich całego kraju, gdzie wpisywano je lub, częściej, włączano przesłany druk do ksiąg grodzkich.

W XVII w. zaczęto wydawać drukiem pierwsze zbiory ustaw. W XVIII w., w latach 1732-1782, z inicjatywy Stanisława Konarskiego i Józefa Załuskiego wydano w ośmiu tomach całość konstytucji sejmowych pod ogólną nazwą "Volumina Legum" (księgi praw). W czasie zaborów, w 1889 r., wydano IX tom woluminów, obejmujący konstytucje sejmowe z lat 1782-1792. W roku 1952 opublikowano tom X, zawierający konstytucje Sejmu grodzińskiego z roku 1793. W wieku XVIII podczas obrad Sejmów, które trwały kilka lat (np. Sejmy lat 1773-1775 czy 1788-1792), a nie, jak stanowiły artykuły henrykowskie - sześć tygodni, oblatowano nie całość dzieła ustawodawczego tych Sejmów, ale poszczególne, oddzielnie zapadające uchwały.

Choć formalnie została ona nazwana Ustawą Rządową (przez "rząd" rozumiano wówczas ustrój, organizację władzy państwowej), do historii przeszła jako Konstytucja 3 maja i była drugą na świecie, po amerykańskiej z 1787 r., nowożytną konstytucją. Polska ustawa zasadnicza czerpała przede wszystkim inspiracje z myśli politycznej i społecznej europejskiego Oświecenia. Nawiązywała do wzorów konstytucji amerykańskiej z 1787 r., do prac francuskiej Konstytuanty, której dziełem była Deklaracja Praw Człowieka i Obywatela z 26 sierpnia 1789 r. oraz konstytucja z 3 września 1791 r., a także do ustroju Wielkiej Brytanii, gdzie w praktyce kształtował się system monarchii parlamentarnej. Nie odrzucano jednak polskiej demokracji parlamentarnej.

Podkreślić należy logiczną i przejrzystą konstrukcję Ustawy Rządowej. Jej część pierwsza, poświęcona ustrojowi społecznemu, to artykuły odpowiadające stanom społecznym ówczesnej Polski. Część druga, poświęcona ustrojowi politycznemu, to podział władzy na ustawodawczą, wykonawczą oraz sądowniczą. Ogrom zagadnień dotyczących kwestii ustrojowych spowodował wyodrębnienie w postaci osobnych przepisów problemów regencji, edukacji następcy tronu i siły zbrojnej. Częścią składową konstytucji jest Prawo o miastach z 18 kwietnia 1791 r.

W warstwie społecznej Ustawa Rządowa, mimo utrzymania struktury stanowej państwa, była próbą kompromisu szlachecko-mieszczańskiego. Niewielkie zmiany zaszły w położeniu chłopów. Konstytucja potwierdziła przewagę szlachty w życiu politycznym kraju, gwarantując jej wszystkie dotychczasowe prawa i przywileje.

Również w zakresie reform politycznych Ustawa Rządowa była dziełem kompromisu personalnego oraz różnych kierunków i programów politycznych. Jej twórcami byli: król Stanisław August Poniatowski, zapatrzony w angielski model monarchii konstytucyjnej, marszałek wielki litewski Ignacy Potocki, dążący do zapewnienia przewagi w państwie sprawnie działającemu, suwerennemu Sejmowi szlacheckiemu, oraz Hugo Kołłątaj, zwolennik kompromisu szlachecko-mieszczańskiego i dalszego pogłębiania polskiej "łagodnej rewolucji".

Nawiązując do doktryny Rousseau, art. V Ustawy Rządowej przyjął za podstawę ustroju zasadę suwerenności narodu oraz, za Monteskiuszem, koncepcję podziału władzy na ustawodawczą, wykonawczą i sądowniczą. Zniesione zostało liberum veto, a we wszystkich sprawach decydować miano większością głosów. Zakazano również zawiązywania konfederacji. Senat, podobnie jak dotychczas Izba Poselska, miał po śmierci Stanisława Augusta pochodzić z wyboru. Król, z dwóch kandydatów wybranych przez sejmik, mianować miał jednego, dożywotniego senatora. Sam stawał się tylko przewodniczącym Senatu, tracąc prawo sankcji ustawodawczej i przestając być stanem sejmującym.

Władza wykonawcza należała do króla i nowo ustanowionej instytucji Straży Praw. Władza królewska miała być odtąd dziedziczna i po śmierci Stanisława Augusta przejść w ręce saskiej dynastii Wettynów. Na wzór angielski król nie odpowiadał za swe czynności, odpowiedzialność za króla ponosili kontrasygnujący jego decyzje ministrowie. Król przewodniczył Straży Praw składającej się z prymasa jako prezesa Komisji Edukacji Narodowej oraz pięciu ministrów powoływanych przez króla: skarbu, wojska, policji, spraw zagranicznych oraz pieczęci. Straży Praw podporządkowane były, wybierane przez Sejm, kolegialne organy resortowe - komisje: edukacji, skarbu, wojska i policji.

Władza sądownicza należała do niezawisłych sądów.

Konstytucja 3 maja obowiązywała ponad rok. Obalona przez obcą interwencję i rodzimych zdrajców stała się po upadku niepodległej Rzeczypospolitej, w latach zaborów, symbolem walki o odzyskanie suwerenności. Według słów swoich twórców - Potockiego i Kołłątaja - była ona "ostatnią wolą konającej Ojczyzny".